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作者丨欧雪

编辑丨袁斯来

硬氪获悉，海洋具身智能企业卫澜深海在九个月内完成五轮融资，融资进度已推进至天使++++轮，主要股东涵盖深创投、元禾原点、国策资本等机构，老股东英诺天使持续追加投资。资金将用于训练水下具身智能模型、建设水下具身智能训练中心，以及深化机器人在海洋油气能源领域的应用。卫澜深海的目标可简化为：借助机器人拓展人类在海洋中的能力边界，取代昂贵且危险的水下人工操作。

创始人张大禹出生于1998年，是西安交通大学博士、助理教授，拥有12年水下无人系统研发经验，从高中起申请发明专利30余项，发表顶刊论文10余篇，主持2项国家级项目。卫澜深海已组建涵盖具身智能研发、工业部门国家队、水下能源行业市场的全链条顶尖团队。公司CTO出身于中国船舶集团，担任总设计师，主持型号装备等十余项国家级重大科研项目，总经费超过20亿元。

卫澜深海聚焦海洋具身智能机器人领域，致力于海洋具身智能平台技术研发及水下机器人产业应用。公司已构建由真实业务驱动的具身智能数据训练管线，通过“通用平台+模块化载荷”方式实现水下泛化作业能力。目前，公司已为海洋业主客户交付海底能源设施全自主巡检作业服务。

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海洋蕴藏着相当于陆地三倍的丰富资源，但人类并非水生生物。即使经过数百万年进化，海平面以下仍是人类难以触及的高危环境；即便依靠复杂的水下作业保障体系，潜水员也只能形成极为有限的作业能力——人在水下既无法长时间停留，也承担不起高昂成本。卫澜深海研发的“超级蛙人号”海洋具身智能机器人，旨在突破人类在水下的能力边界，在海平面以下完成自主作业，挖掘数百年来人类尚未触及的海底宝藏。

在海洋环境中，具身智能机器人的价值不仅在于替代一个劳动力，更在于替代整个水下作业保障体系。深度超过120米的饱和潜水作业需要一艘专业饱和潜水支持船和数十名保障人员，报价超过100万元/天。人工水下作业保障体系的巨大成本，正是海洋具身智能的收益来源。此外，在海洋环境中，具身智能机器人的硬件条件更容易超越人类。即使对标精英潜水员，机器人的下潜深度是潜水员的5倍以上，作业范围是潜水员的千倍以上，可达200公里。因此，水下作业极有可能成为具身智能首个大规模替代人类的场景。

海洋环境与陆地环境差异巨大，研发可在海洋中随时调用的具身智能机器人需解决三个问题。第一是水下感知问题。水和空气是不同介质，可见光在水下的衰减频率远高于陆地，简言之，水下难以看清10米之外的物体。第二是可靠性问题。水下作业场景对任务成功率和可靠性指标要求严苛，作业对象是昂贵的海底基础设施，若机器人不能有效应对极端情况，将面临停产等重大损失。第三是能源问题。水下作业区域距岸上电网极远，且需覆盖的水下作业区域跨度极大。

为应对上述三大挑战，卫澜深海研发了“超级蛙人号”海洋具身智能机器人，其中“水下机器人通用平台”负责远程投送和水下灵巧作业，“海底星链基座”作为水下能源通讯载体。“水下机器人通用平台”的声光磁跨尺度感知融合方案，将声学、光学和磁场信息整合，使机器人获得超越人类的水下感知能力，机器人可像海豚一样直接处理声呐信息。“海底星链基座”突破了深海超低流速启动问题和叶轮偏航问题，可在全海域全海底地形实现快速部署，为水下机器人平台提供能源和通讯支持。

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硬氪了解到，“水下机器人通用平台”的水下定位精度误差不超过1米、准确率达95%以上，双6自由度机械臂负载10公斤以上，续航48小时，最大航速12节，具备3节全向抗流能力，可在恶劣海况下完成精细水下作业。“海底星链基座”的能量捕获面积可达10平方米，是机器人投影面积的数十倍，能达到动力电池级别的水下供电能力。作为对比，波音公司发布的“Lamprey”水下智能机器人捕能面积仅达机器人投影面积的50%，难以提供千瓦级水下供电能力。对比诺斯罗普·格鲁曼公司的温差能方案以及Pliant Energy Systems的介电体捕能方案，卫澜深海在水下供电能力和系统可靠性方面处于国际领先地位。

经过十余年技术积累，卫澜深海目前已交付第四代“超级蛙人号”海洋具身智能机器人，为海洋业主客户完成了海底能源设施全自主巡检作业项目。

“目前用机器人替代水下作业是行业共识，但技术路线尚未收敛。”张大禹说。卫澜深海强调“错位合作”——公司第一步先在海洋业主客户的存量海底基础设施中打通垂直应用场景，再随海洋产业的增量市场拓展泛化水下作业。

在完全实现水下作业无人化方面，他提出一条类似L2到L3自动驾驶的路线：先基于仿真器数据训练基础作业模型，将搭载预训练模型的机器人嵌入现有水下基础设施维保流程，让机器人在人可实时干预修正的条件下完成自主作业，在部署阶段不断收集作业数据和人类反馈数据，这些数据用于持续训练作业模型，逐步从人在环路过渡到全自主无人干预的水下作业。

以下为硬氪与公司创始人张大禹的对话节选（经编辑）：

硬氪：卫澜深海的商业化路径是怎样的？

张大禹：水下作业市场，客户最关心的是能否把水下作业需求完成、做好，而非模型参数和泛化能力。因此，我们的商业模式分三步：做示范性项目、卖标准化服务能力、卖机器人。

我们第一步不是卖整机，而是用标准化服务能力绑定大客户。先完成2到3个强示范性服务案例，验证新模式的效率和成本优势，进而推动大量标准化服务，整合行业水下作业标准，搭建水下无人作业体系，最后退回到整机供应商，以“通用平台+模块化载荷”方式在确保产品可靠性的同时，实现水下泛化作业能力。

硬氪：水下感知是困扰行业几十年的难题，卫澜深海的解法是什么？

张大禹：水下感知最大的问题是数据缺失。岸上可用互联网级别的数据训练VLA模型，水下几乎没有声光磁同步数据。因此，我们开发了水下具身智能仿真器，具备声场、视觉和磁场的感知训练能力，可模拟不同水域的水下作业场景并生成大量数据，目标是将声学、视觉和磁场信息融合，让机器人像海豚一样直接处理声呐信息，而非先看到声呐图像再进行二次判别。这需要大量数据和基模相关的工作，也是我们目前投入最多的方向。

硬氪：公司目前阶段最大的挑战是什么？

张大禹：我们有两个核心问题需解决。第一是水下数据问题，我们开发了水下具身智能仿真器并跑通了由真实业务驱动的数据管线。第二是极致的机器人可靠性。如果只做移动观测平台，可靠性可满足；但要做物理交互，比如用机械手拧阀门，需更强的可靠性以及对极端情况的处置能力。水下环境中一旦机器人卡死，将造成严重安全事故。我们今年要完成长时间无故障运行，这是最关键的挑战。

投资方观点：

深创投：海平面以下是全球最大的高危环境，也是迫切需要具身智能替代人类的场景。在这一领域，需具备强大的正向研发能力，才能克服海洋中的难题，进而开发人类未曾触及的宝藏。我很高兴看到卫澜深海团队在海洋具身智能领域的积累和进步，期待他们在建设海洋强国的道路上闯出一片天地。

元禾原点：3.6亿平方公里的海洋孕育着无限机遇，在人难以触及的环境中拓展人类能力边界，可彻底开发巨量海洋资源。我很看好卫澜深海团队在水下能源供应和自主作业方面的技术积累，期待他们的水下作业解决方案能改变行业，拉近人类与海洋的距离，在向海图强的国家战略中贡献自身力量。